人形机器人系列专题之灵巧手：仿生设计大势所趋，OptimusGen3带动

今天分享的是：人形机器人系列专题之灵巧手：仿生设计大势所趋，OptimusGen3带动电机、腱绳、微型丝杠需求扩张

报告共计：33页

该报告是东方财富证券对人形机器人灵巧手的专题研究。灵巧手作为人形机器人末端执行器，在机器人与环境交互中至关重要，其拟人化仿生设计是发展趋势。灵巧手结构设计涵盖驱动、传动、感知系统。驱动系统中，电机驱动是主流，空心杯电机适配手指关节，无刷有齿槽电机有望降本，减速器则用于匹配转速和传递转矩，行星减速器、谐波减速器均有应用 。传动系统方面，腱绳传动是当前主流，具有排布灵活等优点，但负载能力弱，丝杠传动为新型方案，与腱绳复合传动优势互补。感知系统包含力/力矩传感器和触觉传感器，力/力矩传感器助力精准力控，应变片式应用广泛，触觉传感器赋予灵巧手触觉感知能力，正朝着阵列化、柔性化和集成化的电子皮肤方向发展。以特斯拉Optimus为例，其灵巧手不断迭代，一代采用空心杯电机+齿轮箱+金属腱绳方案，二代引入新触觉传感器，三代则实现驱动系统外置、自由度提升以及丝杠腱绳复合传动，这些改进提升了灵巧手的性能。通过对灵巧手结构和Optimus灵巧手迭代的分析可知，其在技术上不断进步，各系统协同发展，以满足机器人在不同场景下与环境交互的需求，推动人形机器人在更多领域的应用。

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